Obec Kostelec nad Vltavou leží nad údolím řeky Vltavy na jejím pravém břehu, asi 15 km severozápadně od Milevska v okrese Písek v nadmořské výšce 457 m.

Ves vznikla v blízkosti gotického kostela postaveného ve 13. století na vršku nad údolím Vltavy. Nejstarší zprávy o obci pak pocházejí z počátku 14. století. Kostelec tehdy náležel břevnovskému klášteru.

Nejstarší stavbou obce je zmíněný gotický kostel Narození Panny Marie. Nedaleko od něj se na návsi dochoval barokní špitál s farou a školou z doby okolo roku 1762.

Z Kostelce nad Vltavou pochází významný národopisec Čeněk Zíbrt.